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      球面并聯式人形機器人髖關節機構構型分析與運動學優化
      來源: | 作者: | 發布時間:2014-4-15 15:13:30

      摘要:從結構和功能仿生角度出發,提出球面并聯式人形機器人髖關節機構,并針對其開展運動學分析與仿生設計。根據人體髖關節結構和運動特性,選取3-SPS/S(S為球面副,P為移動副)球面并聯機構作為髖關節仿生原始構型;依據螺旋理論對髖關節原型機構自由度數目、性質及位置反解進行分析;采用遺傳算法,以姿態工作空間最大化為目標對并聯髖關節機構進行優化。研究內容為人形機器人髖關節仿生的理論研究和進一步的樣機研制奠定了基礎。
      關鍵詞:髖關節;球面并聯機構;關節仿生;工作空間

      作者簡介:侯雨雷(1980-),男,博士,副教授,主要研究方向為并聯機構學、多維力傳感器技術,人形機器人仿生。
      通信聯系人:周玉林(1961-),男,教授,博士研究生導師,主要研究方向為機器人理論及應用技術、重型裝備構型理論與機電集成技術。

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